一,、布局平面圖

二、應用范圍

隨著焊接功能進一步擴展,，將廣泛應用于各類型養(yǎng)殖設備的焊接,。另外此生產(chǎn)線經(jīng)過部分設備及工序的變換，可應用于汽車焊接（汽車零配件行業(yè)的后懸梁上臂,、下橫臂,、左/右擺臂、前/后副車架,、減震器支架）,，電力設施焊接、三輪車車架,、半廂板焊接,、壓力容器焊接、醫(yī)療器械焊接,、畜牧設備焊接等,。

線體主要參數(shù)
機器人自由度：6
前序工件精度：誤差±0.5mm
驅動方式：AC伺服方式
重復定位精度：±0.1mm

三、產(chǎn)品優(yōu)勢

①、整線自動化控制設備利用率高,，柔性強

控制系統(tǒng)分為總控制系統(tǒng),、設備分控制系統(tǒng)、AGV控制系統(tǒng),，整線統(tǒng)一控制,，生產(chǎn)工位、生產(chǎn)產(chǎn)品種類可隨意組合,，靈活多變,。大幅提高了生產(chǎn)線效率。

采用自動下料系統(tǒng)，可實現(xiàn)鋼管（鋼筋）下料,、自動彎管,、鋼管弧口自動下料等。定制工裝夾具,，以機械裝置代替了手工裝配零部件,，準確、可靠的定位和夾緊,，工件始終處于最佳的施焊部位,，有效的防止和減輕了焊接變形，焊縫成型性良好,。

③,、適應多品種、大批量的生產(chǎn)要求

柔性自動化焊接系統(tǒng)采用雙工位雙機器人,，實現(xiàn)焊接全自動化,。機器人利用效率高，工人勞動強度低,，焊接品質好,，產(chǎn)品的不良率低，其整體生產(chǎn)效率是人工的4-5倍,。

④,、信息化管理程度高，生產(chǎn)活動反饋及時,、高效

線體控制和可視化管理系統(tǒng)聯(lián)接,，讓所有員工隨時了解生產(chǎn)狀態(tài)，生產(chǎn)管理看板充分體現(xiàn)精益生產(chǎn),，高效管理,，采用電子化的方法,，版面靈活多變，內(nèi)容隨時可以更改,，充分適用于各行各業(yè)生產(chǎn)管理,。

車間物流系統(tǒng)采用AGV運輸,，系統(tǒng)整體控制物料配送及時合理、AGV小車智能防撞系統(tǒng)安合可靠,。減少備料,、裝配及其他輔助的工作站環(huán)節(jié)。

生產(chǎn)線設備主動安全防護，焊房全封閉式焊接,，煙塵凈化系統(tǒng)可做到無煙車間,，減少煙塵、弧光對人體的傷害,。二氧化碳集中供應可省掉大量人工工時,，比瓶裝氣體省氣量約為20%。

四,、產(chǎn)品結構（圖）

該項目運用24臺工業(yè)焊接機器人,、12套工作站、2臺全自動激光切割機,、2臺全自動沖弧口機,、3臺自動切管機、4套智能AGV小車物流搬運系統(tǒng),、5臺自動彎管機,、抽煙除塵系統(tǒng)、雙氣路集中供氣系統(tǒng),、可視化管理系統(tǒng)及中樞集中控制系統(tǒng),。

五、工作流程

將原材料由門型起重機或輔助吊具轉移到切管區(qū)在自動切管機進行自動切管作業(yè)切管完成后部分管子在彎折區(qū)進行彎管將所有處理好的原材料放置在料車存放工位然后通過AGV物流車放置于待焊工位人工上料碼放定位機構自動壓緊,，焊接流程開始工作焊接完成后有AGV物流車將完成工件運送到焊接成品區(qū)域,，重復進行上述流程。

六,、關鍵技術應用

激光雙視覺焊縫坐標傳感模式及焊縫質量在線實時評價系統(tǒng)——本產(chǎn)品采用雙視覺跟蹤,，精度高，可用于厚壁焊縫的多道焊接,，弧長可根據(jù)實際情況進行及時調節(jié),。

電弧傳感器技術——從焊接電弧的前后兩端直接提取焊縫位置信號,，實時性好，焊槍運動的靈活性和可達性好,，尤其符合本項目的焊接過程高精度,、高智能化、全自動化的要求,。

焊縫跟蹤技術——根據(jù)焊接條件的變化要求焊接機器人能夠實時檢測出焊縫的偏差,，并調整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質量的可靠性,。

設計坐標系與焊機坐標系的轉換技術——通過換算CAD圖形某特征點的坐標與焊機坐標,，獲得精確的焊槍坐標，保證在框架結構焊接過程中,，焊槍處于精確地位置和正確的姿態(tài),。

動態(tài)動作軌跡補償算法——本項目通過采用自有的動態(tài)動作軌跡補償算法，可以對由于電機,、減速機的運動產(chǎn)生的誤差予以補償和調整,。通過控制軟件調整補償硬件的精度，降低了對硬件（國外高精度電機,、減速機）的設計要求和依賴性,，大大降低了成本。

智能空間坐標系與智能視覺坐標系轉換與標校技術——實現(xiàn)焊機坐標系在若干三維位置處的標校測量,，并以此為基礎,，實現(xiàn)焊機坐標系與智能視覺系統(tǒng)的坐標系統(tǒng)的最小二乘轉換。

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