一,、布局平面圖

二,、應(yīng)用范圍

隨著焊接功能進(jìn)一步擴(kuò)展，將廣泛應(yīng)用于各類(lèi)型養(yǎng)殖設(shè)備的焊接,。另外此生產(chǎn)線(xiàn)經(jīng)過(guò)部分設(shè)備及工序的變換,，可應(yīng)用于汽車(chē)焊接（汽車(chē)零配件行業(yè)的后懸梁上臂、下橫臂,、左/右擺臂,、前/后副車(chē)架、減震器支架）,，電力設(shè)施焊接,、三輪車(chē)車(chē)架、半廂板焊接,、壓力容器焊接,、醫(yī)療器械焊接、畜牧設(shè)備焊接等,。

線(xiàn)體主要參數(shù)
機(jī)器人自由度：6
前序工件精度：誤差±0.5mm
驅(qū)動(dòng)方式：AC伺服方式
重復(fù)定位精度：±0.1mm

三,、產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)

①、整線(xiàn)自動(dòng)化控制設(shè)備利用率高,，柔性強(qiáng)

控制系統(tǒng)分為總控制系統(tǒng),、設(shè)備分控制系統(tǒng)、AGV控制系統(tǒng),，整線(xiàn)統(tǒng)一控制,，生產(chǎn)工位、生產(chǎn)產(chǎn)品種類(lèi)可隨意組合,，靈活多變,。大幅提高了生產(chǎn)線(xiàn)效率。

采用自動(dòng)下料系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)鋼管（鋼筋）下料,、自動(dòng)彎管,、鋼管弧口自動(dòng)下料等。定制工裝夾具,，以機(jī)械裝置代替了手工裝配零部件,，準(zhǔn)確、可靠的定位和夾緊,，工件始終處于最佳的施焊部位,，有效的防止和減輕了焊接變形，焊縫成型性良好,。

③,、適應(yīng)多品種、大批量的生產(chǎn)要求

柔性自動(dòng)化焊接系統(tǒng)采用雙工位雙機(jī)器人,，實(shí)現(xiàn)焊接全自動(dòng)化,。機(jī)器人利用效率高，工人勞動(dòng)強(qiáng)度低,，焊接品質(zhì)好,，產(chǎn)品的不良率低，其整體生產(chǎn)效率是人工的4-5倍,。

④,、信息化管理程度高，生產(chǎn)活動(dòng)反饋及時(shí),、高效

線(xiàn)體控制和可視化管理系統(tǒng)聯(lián)接,，讓所有員工隨時(shí)了解生產(chǎn)狀態(tài)，生產(chǎn)管理看板充分體現(xiàn)精益生產(chǎn),，高效管理,，采用電子化的方法，版面靈活多變,，內(nèi)容隨時(shí)可以更改,，充分適用于各行各業(yè)生產(chǎn)管理。

車(chē)間物流系統(tǒng)采用AGV運(yùn)輸，系統(tǒng)整體控制物料配送及時(shí)合理,、AGV小車(chē)智能防撞系統(tǒng)安合可靠,。減少備料、裝配及其他輔助的工作站環(huán)節(jié),。

生產(chǎn)線(xiàn)設(shè)備主動(dòng)安全防護(hù)，焊房全封閉式焊接,，煙塵凈化系統(tǒng)可做到無(wú)煙車(chē)間,，減少煙塵,、弧光對(duì)人體的傷害。二氧化碳集中供應(yīng)可省掉大量人工工時(shí),，比瓶裝氣體省氣量約為20%,。

四、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)（圖）

該項(xiàng)目運(yùn)用24臺(tái)工業(yè)焊接機(jī)器人,、12套工作站,、2臺(tái)全自動(dòng)激光切割機(jī)、2臺(tái)全自動(dòng)沖弧口機(jī),、3臺(tái)自動(dòng)切管機(jī),、4套智能AGV小車(chē)物流搬運(yùn)系統(tǒng)、5臺(tái)自動(dòng)彎管機(jī),、抽煙除塵系統(tǒng),、雙氣路集中供氣系統(tǒng)、可視化管理系統(tǒng)及中樞集中控制系統(tǒng),。

五,、工作流程

將原材料由門(mén)型起重機(jī)或輔助吊具轉(zhuǎn)移到切管區(qū)在自動(dòng)切管機(jī)進(jìn)行自動(dòng)切管作業(yè)切管完成后部分管子在彎折區(qū)進(jìn)行彎管將所有處理好的原材料放置在料車(chē)存放工位然后通過(guò)AGV物流車(chē)放置于待焊工位人工上料碼放定位機(jī)構(gòu)自動(dòng)壓緊，焊接流程開(kāi)始工作焊接完成后有AGV物流車(chē)將完成工件運(yùn)送到焊接成品區(qū)域,，重復(fù)進(jìn)行上述流程,。

六、關(guān)鍵技術(shù)應(yīng)用

激光雙視覺(jué)焊縫坐標(biāo)傳感模式及焊縫質(zhì)量在線(xiàn)實(shí)時(shí)評(píng)價(jià)系統(tǒng)——本產(chǎn)品采用雙視覺(jué)跟蹤,，精度高,，可用于厚壁焊縫的多道焊接，弧長(zhǎng)可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行及時(shí)調(diào)節(jié),。

電弧傳感器技術(shù)——從焊接電弧的前后兩端直接提取焊縫位置信號(hào),，實(shí)時(shí)性好，焊槍運(yùn)動(dòng)的靈活性和可達(dá)性好,，尤其符合本項(xiàng)目的焊接過(guò)程高精度,、高智能化、全自動(dòng)化的要求,。

焊縫跟蹤技術(shù)——根據(jù)焊接條件的變化要求焊接機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)出焊縫的偏差,，并調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性,。

設(shè)計(jì)坐標(biāo)系與焊機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換技術(shù)——通過(guò)換算CAD圖形某特征點(diǎn)的坐標(biāo)與焊機(jī)坐標(biāo),，獲得精確的焊槍坐標(biāo)，保證在框架結(jié)構(gòu)焊接過(guò)程中,，焊槍處于精確地位置和正確的姿態(tài),。

動(dòng)態(tài)動(dòng)作軌跡補(bǔ)償算法——本項(xiàng)目通過(guò)采用自有的動(dòng)態(tài)動(dòng)作軌跡補(bǔ)償算法，可以對(duì)由于電機(jī),、減速機(jī)的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的誤差予以補(bǔ)償和調(diào)整,。通過(guò)控制軟件調(diào)整補(bǔ)償硬件的精度,，降低了對(duì)硬件（國(guó)外高精度電機(jī)、減速機(jī)）的設(shè)計(jì)要求和依賴(lài)性,，大大降低了成本,。

智能空間坐標(biāo)系與智能視覺(jué)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換與標(biāo)校技術(shù)——實(shí)現(xiàn)焊機(jī)坐標(biāo)系在若干三維位置處的標(biāo)校測(cè)量，并以此為基礎(chǔ),，實(shí)現(xiàn)焊機(jī)坐標(biāo)系與智能視覺(jué)系統(tǒng)的坐標(biāo)系統(tǒng)的最小二乘轉(zhuǎn)換。

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